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幕末・明治初期の政治家。1828年文政(ぶんせい)10年12月7日薩摩国鹿児島城下の下加治屋町に生まれる。薩摩藩士西郷吉兵衛隆盛の長男。幼名は小吉、吉之助。父の死後吉兵衛を継ぎのち吉之助と改め、名を隆永、明治以後は父と同じ隆盛を称した。少年時代を貧苦のなかに過ごし、友人に大久保利通、伊地知正治らがいた。
1844年（弘化1）18歳で郡方書役助(こおりかたかきやくすけ)、ついで書役となり27歳まで勤め、その間、農政改革を求める意見書で藩主島津斉彬にみいだされた。
ペリー来航後の1854年（安政1）庭方役に抜擢され、斉彬の片腕となって、江戸や京都で一橋慶喜(ひとつばしよしのぶ)を将軍継嗣に擁立する運動を推進した。その過程で藤田東湖や橋本左内を知り、志士として天下に広く知られるようになった。
1858年、反対派（紀州派）の井伊大老の登場と斉彬の急死で情勢が逆転し、幕府の追及で窮地にたった西郷は、11月同志僧月照と鹿児島湾に投身自殺を試み、西郷のみ命を取り留めた。この事件で彼は天命を悟ったといわれる。彼の有名な「敬天愛人」の思想もこのあたりからだと思う。幕府をはばかった藩庁は、西郷を菊池源吾(きくちげんご)と変名させ奄美大島に隠した。そして、彼は島民のよき相談相手となって慕われた。
1862年（文久2）島津久光が亡兄斉彬の遺志を継いで公武合体運動に着手するにあたって召還され、このとき大島三右衛門と改名した。彼は久光の計画が杜撰(ずさん)であると批判的であり、また京坂の尊攘派鎮撫のため独断上坂したので久光の怒りに触れ、今度は罪人として徳之島ついで沖永良部島に流された。島での生活の辛苦は彼の人物を鍛えたといわれる。
1864年（元治1）参予会議の失敗で薩藩公武合体運動が行き詰まると、ふたたび召還され藩勢の回復にあたることになった。彼は軍賦役(いくさくばりやく)に任命され京都での政治工作に従事、蛤御門の変で薩軍を指揮して快勝、薩藩の地位を向上させた。同年側役に昇進、西郷吉之助と名のった。まもなく始まった第一次長州征伐において、征長軍の参謀に任じられて長州藩の無血降伏を実現し天下に名をあげた。その後幕薩関係が悪化すると、今度は第二次征長の阻止に動き、1866年（慶応2）木戸孝允との間で薩長盟約を結んだ。
1867年になると倒幕を決意し、大久保とともに藩をその方向にまとめ、土佐藩、安芸藩と提携し、徳川慶喜が大政奉還の挙に出ると、その逆をついて王政復古のクーデターに持ち込み、明治維新政府の誕生に大きな功績をたてた。
1867年12月参与に任命され、1868年（慶応4）戊辰戦争では東征大総督府参謀となり、勝海舟との会談で江戸城無血開城に成功、ついで庄内藩討伐にあたり寛大な処置で庄内士民に敬慕された。戦功により賞典禄2000石。戦後は鹿児島に引退したが、やがて藩主島津忠義に請われて藩の参政のち大参事に就任、門閥打破の藩政改革を指導した。
1871年（明治4）政府強化を期す岩倉具視、大久保らの求めに応じて政府に入り、薩長土3藩から招致した軍隊による御親兵の設置に尽力し、6月参議に就任、7月の廃藩置県に主導的役割を果たした。11月岩倉使節団の米欧巡遊出発後、筆頭参議兼大蔵省御用掛として、留守政府が推進した急進的改革政策を指導、1872年明治天皇の中四国九州巡幸に随行し、帰京後、陸軍元帥兼参議、近衛都督(このえととく)。1873年陸軍大将兼参議。同年5月、朝鮮釜山(ふざん)の大日本公館をめぐって日朝間にトラブルが発生し、閣議で参議板垣退助は出兵論を主張したが、西郷は反対し、自ら使節となって朝鮮に渡り平和的交渉によって日朝間の国交の正常化を実現したい旨を論じた。8月、閣議は西郷の要望をいれ朝鮮派遣使節に内定した。
ところが太政大臣三条実美は西郷の平和的交渉論を征韓論と誤解し、9月に帰国した右大臣岩倉具視と謀って西郷派遣の延期を求めたが西郷に断られた。10月15日の閣議で西郷の朝鮮派遣が正式に決定され、三条は苦悩のあまり人事不省に陥り執務不能となった。そこで岩倉が太政大臣代理となり、大久保利通、伊藤博文と組んで、天皇に閣議決定を裁可しないように求めて、西郷使節派遣を葬った。23日西郷はこの処置に抗議の辞表を出し、翌24日板垣退助、後藤象二郎、江藤新平、副島種臣の各参議も抗議辞職して政府は大分裂した。
この政変は、通説では西郷が征韓論に敗れて辞職したものとされているが、真相は以上のとおりであり、西郷は征韓論に反対し、平和的道義的交渉による日朝国交の正常化を求め、朝鮮使節を切望したのである。西郷は帰郷引退し鹿児島で子弟の訓育にあたった。しかし、1877年私学校派士族が政府に挑発されて反乱（西南戦争）を起こすと、心ならずも擁せられ、9月24日鹿児島城山で戦死した。